CHAPTER 14 / FIELD GUIDE

电机与供电

先控制一个轮子，再装整车。

建议用时 60 分钟先预测，再实验，再解释

GPIO 发命令，驱动器提供电流

电机启动和堵转时电流可能远大于正常运行值。DRV8833 用 H 桥切换电机端子极性，从而正反转；板子的持续电流能力由芯片封装、散热和布局共同决定。选购时用真实电机电压和堵转电流匹配。

接线基线

接点	连接
电池正极经物理开关	DRV8833 VM / VIN，按模块丝印
电池负极	驱动 GND
ESP32 GND	驱动 GND，共地
ESP32 供电	单独 USB，不把电池正极连到开发板
AIN1 / AIN2	GPIO10 / GPIO11
BIN1 / BIN2	GPIO12 / GPIO13，单轮实验暂不接电机
AOUT1 / AOUT2	左电机两根线
BOUT1 / BOUT2	右电机两根线，后续使用
nSLEEP（若引出）	核对模块电路，拉到有效高电平；可用 10 kΩ 上拉到 3V3
AIN1/2、BIN1/2	各加 10 kΩ 下拉到 GND，使复位期间输入确定为低

电机电流不要经过面包板细小电源轨和开发板。电池、驱动、马达用可靠接线端子和适当线径；地线尽量让电机大电流回路直接返回电池。VM 附近按模块要求放去耦电容；加电解电容时核对极性和耐压。

IN1	IN2	结果（DRV8833）
0	0	滑行停止，高阻输出
1	0	一个方向
0	1	相反方向
1	1	制动

实验工程 · 09_motor

先把轮子架空。按一下按钮，仅左电机以约 29% 指令运行 500 ms 后停止。若低占空比无法克服静摩擦，不要把轮子卡住长时间通电。

打开 main.c · 查看公共驱动 lab.c · 下载全部工程

#include "lab.h"
#include "esp_log.h"
void app_main(void) {
    button_init();
    motor_init();
    motor_set(0,0);
    int64_t stop_at=0;
    bool running=false;
    for(;; ) {
        if(button_pressed()&&!running) {
            motor_set(300,0);
            running=true;
            stop_at=now_ms()+500;
        }
        if(running&&now_ms()>=stop_at) {
            motor_set(0,0);
            running=false;
            ESP_LOGI("motor","stopped");
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
    }
}

停下来想一想

为什么电机一启动，ESP32 就重启，但单独运行屏幕正常？

查看推导与答案

优先检查供电压降、回流路径和电机噪声。先把电机电源与逻辑供电分开并共地，检查接线与去耦，再考虑软件；仅修改延迟通常不能修复电源问题。

本章验收

能画出电机电流回路和逻辑信号回路
复位期间电机不误转
按一次只运行半秒，物理开关能切断电机供电

本章一手资料

卡住时可以直接向我提问：附上章节号、工程名、接线和第一条错误日志。